A livre circulação das pessoas inscreve-se num contexto mais vasto, o do mercado único, que inclui ainda três outras liberdades: a livre circulação de capitais, de mercadorias e de serviços.
Embora, inicialmente, a livre circulação das pessoas tivesse um carácter essencialmente económico e abrangesse apenas os trabalhadores, o conceito foi-se alargando progressivamente, de modo a permitir a todos os cidadãos da União circular e permanecer livremente no território dos Estados-Membros.